Rózsaszentmárton, korábbi nevén Fancsal már az őskorban is lakott hely volt. Kőkorszakbeli emlékek kerültek elő a község határából. A falu keletkezésének feltételezett időpontja 1000-től – 1050-ig terjedő időszakra esik. Valószínűleg I. István, vagy Aba Sámuel adományozta egy Fanchal nevű vitéznek ezt a részt, aki után évszázadokig viselte a község ezt a nevet.

Nevét az oklevelek 1231-ben, majd 1267-ben említették először Fancsal néven, a XIV-XV. Században; 1351-ben és 1421-ben Fancsal-Telki néven szerepelt neve az oklevelekben.

Az 1460-as években a cseh husziták befészkelték magukat a környékre. Favárakat építettek Apcon és Patán is.

Mátyás király először Rozgonyi Sebestyént küldte a rablófészkek kifüstölésére, majd – talán Fancsalon áthaladva – ő is a patai táborba jött, s első győzelmes haditettét azzal aratta, hogy bevette a várat.

Az elmúlt ezer év alatt gyakran cserélődtek gazdái.

1544-ben a török hódítók a hatvani vár elfoglalásával kezdték uralmukat kiterjeszteni Heves megye területére. Mohamed pasa fegyveres ereje még ebben az évben sorra hódoltatta a Zagyva mentén elterülő falvakat. Ekkor Pancsa néven említik. 21 házas férfi 10 házban lakik és fizeti a gabona, bortermés, méhkas, sertés és az erdő utáni kivetett adót.

Az 1549 évi adóösszeíráskor 4, 1552-ben 2, 1554-ben 3, 1564-ben 4 portát írtak itt össze.

1589-1590-ben e helységből is az egri várba szállították a püspöki tizedet.

1620 és 1648 között falunkat Kevan Iszpaja szpáhi kapta zsold helyett haszonélvezetre.

Ebben az időszakban, a fancsali erdőkben nagyszámú disznópásztor őrzi disznait. A más falubeliek fakitermelés, erdei makkoltatás bérbe vétele iránt sűrűn „követik meg a fancsaliakat. Az árokszállásiak megkövették a fancsali erdőt makkra és hogy onnét fát hordjanak.”

1635-ben 2 1/4, 1647-ben 1 1/4, 1675-ben is 1 1/4 portája volt a településnek.

1678-ban a fancsaliak adócsökkentést kérnek a megyétől: „Dög által marháink nagyobb része elfogyott. Minden javainkból az sokféle hatalmasságoknak rajtunk való regnálása miatt szegény falunkban 8 ökrös embereknél több nincsen.”

1684 évi összeírás szerint a település birtokosa a Fejérpataki család és Szalay György voltak.

1693-as összeíráskor Szalay György, Albert, Imre, Gáspár, Gál János és Fejérpataky özvegyének birtoka volt. 1696-ban, amikor a megyénk felszabadult a török iga alól, megkezdődött a falvak újranépesülése. Ekkor 21 telkes jobbágyot és 10 szőlőből álló házas zsellért írtak össze adó alá. Ezek közül egynek neve sem egyezik az 1550. évi török adólajstromban felsorolt családnevekkel.

A Rákóczi-szabadságharc idején Hatvan és környéke II. Rákóczi Ferenc birtokába került. Ő elrendelte Hatvan megerősítését. Ehhez a munkához a fancsaliak kocsis robottal járultak hozzá.

A kurucok Bezerédy és Csáky ezredébe szolgáltak Kis István és Kis Miklós, Nagy János és Pap András fancsali lakosok. 1703-ban a 700 főnyi Bezerédy-ezred állandó őrségül Hatvanban állomásozott.

1709-ben szeptemberének végén a kurucok apci táborozásának idején a 30 lovasból álló „két sereg tatárt” a pataiak élelmezték. Eszterházy Antal hadait, a Patán lévő tatárokat más napokon Szűcsi és Fancsal élelmezte.

1730 után Grassalkovich Antal kamaraelnök, koronaőr vásárolta meg a hatvani uradalmat, falunkkal együtt. Ekkor a falu határában 61 helybeli és 3 más falubeli szőlősgazda 320 kapás szőlőt használ.

1741-ben a falu gróf Starhemberg hatvani uradalmához tartozott.

Az 1771 évi úrbérrendezés során a falut első osztályúnak minősítették.

A XVIII. század második felében a falu herceg Grassalkivich Antal birtokába került, családjának 1841]]-ig volt itt földesúri joga.

Az 1800-as évek elején arról vallanak a lakók, hogy nyári idénymunkák során saját földesuruk – Grassalkovich – uradalmában tudnak pénzkeresethez jutni.

A falu legrégibb épületét, a templomot is Grassalkovich Antal kegyúr építette és 1813-ban szentelték fel. E templom helyén egy 1696-os adat szerint kőtemplom állt, amelyet 1720 körül Szent Márton tiszteletére szenteltek fel.

Legrégebbi templomában álló harangját 1636-ben öntötték. Felirata: „Gyöngyös és Hatvan között Szent Márton, anno 1636. Ide való fantsaliaké.”

A főoltár képét 1814-ben készítették Bécsben. Jelenleg a parókián látható.

A birtokot a Grassalkovich családtól báró Sina György vette meg, a XX. század elején Spitzer Lászlóné birtoka volt.

Az 1848-49-es forradalom és szabadságharc idején falunk határában fegyveres harcok nem voltak. Paskiewics herceg seregének hadtápos, poggyászos szekerei – mintegy 3000 darab – Hatvanban rekedtek. Az orosz katonák a környéken portyáztak. Közülük megöltek egy párat a fancsaliak és a Nagyvölgyi pincesor előtt lévő mély árokba dobták a holttesteket. Azóta a népnyelv ezt az árkot „Muszka-gödörnek” nevezi.

A XVIII-XIX. században a települést körülölelő dombokon nagy erdőségeket kellett megszüntetni, hogy termőföldhöz jussanak.

1715-ben még csak 120 kataszteri hold termőterülettel rendelkezett a község, 1896-ban pedig már 2532 kataszteri holddal. Az itt lakók többsége mezőgazdaságból élt, sokan cselédként, zsellérként, napszámosként dolgoztak.

A falu déli részén 1917-ben kezdte meg működését a Mátravidéki Szénbányász Rt. Nagy lignittelepek feltárásával megélhetést biztosított több száz család számára.

A lakosság életszínvonala rohamosan emelkedett: közművesített lakótelepek épültek villanyárammal felszerelve. Orvosi rendelő, szolgálati lakások, iskola, óvoda. A bányát 1968-ban zárták be.

A mezőgazdaságban a földosztás jelentett fordulópontot. Az 1955-ben megalakult termelőszövetkezet 1960-ban újjászervezték. A jelentős szőlő- és gyümölcstelepítéseken kívül szép eredményeket értek el az állattenyésztésben is. A tsz 1974-ben egyesült a szomszéd község termelőszövetkezetével. Az 1980-as évek végére csődeljárással megszűnt szövetkezet vagyonát elkótyavetyélték. A falu határában lévő földeknek a kárpótlás során új tulajdonosuk lett.